La data di fondazione di Castrum Sancti Angeli, divenuto Castel Madama soltanto nel XVII secolo, è piuttosto incerta; può comunque essere ricondotta al X-XI secolo, l’epoca del cosiddetto “incastellamento”, durante la quale nella valle dell’Aniene furono fondati numerosi nuclei fortificati ad opera principalmente degli abati di Subiaco. Il Castrum sorse sulle sommità di un colle che fu meta, secondo la leggenda, di un eremitaggio di S. Michele Arcangelo. Certo è, comunque, che nel 1256 Giangaetano Orsini acquistò il castrum ed i terreni annessi e nel 1308 i figli di Fortebraccio Orsini costruirono il castello che ancora oggi costituisce il fulcro del nucleo urbano più antico del paese. Da quel momento in poi Castel Madama divenne Luogo Baronale e tale condizione perdurò per circa seicento anni. La fase degli Orsini si chiuse nel 1520 con la morte di Alfonsina, moglie di Pietro de’ Medici, ed il conseguente passaggio del feudo a questa famiglia. Nel 1538 Margarita d’Austria, figlia naturale dell’Imperatore Carlo V e vedova di Alessandro de’ Medici, ottenne dalla famiglia del defunto marito il possesso del paese. Alla morte di Margarita tutti i suoi beni, incluso il feudo di Castel Madama passarono ai Farnese e nel 1636 furono ceduti da questi al marchese Alessandro Pallavicino di Parma – Busseto. Dopo la parentesi repubblicana e il periodo di governo francese agli inizi del XIX secolo, Castel Madama passò ad un congiunto dei Pallavicino, il Marchese Tiberi il quale, nel 1851, anche su pressione di Papa Pio IX, cedette definitivamente l’indipendenza e i pieni poteri alla Comunità. Durante tutto il periodo del regime feudale Castel Madama si sviluppò gradualmente come centro dalle spiccate caratteristiche agropastorali. La fine dello Stato Pontificio, lo spostamento a Roma della capitale d’Italia nel 1870 col relativo ammodernamento ed espansione della città, la costruzione della ferrovia Roma – Sulmona nel 1880, fecero sì che si avviasse una lenta e progressiva trasformazione del paese che non vide più nell’agricoltura e nella pastorizia l’unica fonte di sussistenza e cominciò ad affiancare ad esse una serie di attività commerciali ed artigianali. Inoltre, nei primi decenni del ‘900, Tivoli, diventata un importante centro industriale, cominciò ad attirare un numero notevole di lavoratori provenienti da tutta la Valle dell’Aniene. La completa maturazione di questo processo si ebbe negli anni ’60, nel periodo del cosiddetto miracolo economico, quando a Castel Madama si verificò il definitivo e generalizzato abbandono dell’agricoltura come fonte primaria di occupazione e di reddito e il paese assunse i caratteri peculiari che ancora oggi lo distinguono.